로봇이 Unity 레이캐스트와 가중치 점수 알고리즘으로 최적 카메라 시점을 실시간 선택하는 방법

Context

노인케어 로봇은单一 카메라와 12개 가상 노드를 활용한다. 복수의 카메라 노드 중 최적 시점을 수동 선택하는 것은 지연과 품질 저하를 초래한다.

Technical Solution

• StaticCameraManager가 3개 물리 제약조건 기반 가중치 휴리스틱 점수 알고리즘을 실행한다
• 가시성 검증 시 Unity Physics.Linecast를 호출하여 장애물 유무를 확인하고, 차단 시 점수를 0 처리한다
• 각도 요소는 시맨틱 명확성을 위해 FOV 중심 정규화 방식으로 계산하며, 정면/측면 우선한다
• 거리 요소는 2~5미터 골든 레인지 내 유지 시 최적 점수 부여하고 10미터 기준 선형 감소 적용한다
• 최종 점수는 가시성 50%, 각도 30%, 거리 20% 가중치로 산출된다

Impact

노드 점수 0.5 이상인 경우만 캡처 진행으로 데이터 품질 기준선 설정

Key Takeaway

시맨틱 분석에 유리한 시선 방향보다 기본적인 가시성이 더 높은 우선순위를 가져야 정확한 행동 인지가 가능하다