WebRTC와 AI Agent로 구현한 초저지연 원격 제어 로봇

Context

원격 근무 환경으로 인한 오프라인 소통 부재 발생. 인터넷을 통한 실시간 인간-로봇 상호작용(HRI) 구현 필요. 물리적 제어 장치와 웹 인터페이스 간의 실시간 연결성 확보 과제.

Technical Solution

• OpenClaw AI Agent 프레임워크 기반의 의도(Intent) 중심 제어 구조 설계
• WebRTC(Pion)를 활용한 1080p 고해상도 저지연 비디오 스트리밍 구현
• Lark/Feishu Bot API와 MQTT를 결합한 채팅 기반 로봇 제어 인터페이스 통합
• Raspberry Pi 4B(제어 및 통신 게이트웨이)와 Arduino Mega(PWM 신호 생성)의 역할 분리 아키텍처 적용
• 서보 모터의 급격한 전류 스파이크 방지를 위한 공통 접지 및 전원 레일 분리 설계

Impact

• 제어 지연 시간(Control Latency): 약 45ms
• 비디오 피드 지연 시간: 200ms 미만 (1080p @ 30 FPS)
• 조작 성공률: 약 36.8%

Key Takeaway

고부하 하드웨어 제어 시 연산 로직(Thinking)과 물리 신호 생성(Moving) 계층을 분리하여 시스템 안정성을 확보하는 설계 원칙.