Multi-Agent 충돌 해결을 위한 Plan 개념 도입 및 경로 최적화 설계

Context

다수 에이전트를 제어하는 환경에서 단순 명령어 배열 방식의 한계로 인한 상태 추적 불능 상태 발생. 특히 에이전트 간 경로 간섭 및 상호 배제 로직 부재로 인한 효율성 저하 문제 직면.

Technical Solution

• 단순 Command 배열에서 Plan Struct 기반 객체 모델로 전환하여 에이전트별 의도(Intention) 추적 및 상호 검증 구조 설계
• Ultimate Goal과 Turn Command를 분리하여 경로 충돌 가능성을 2x2 매트릭스로 분석하고 경로 우회 로직 적용
• Process::CLOCK_MONOTONIC 기반 실시간 시간 추적으로 연산 가능 시간을 계산하여 딥 프레딕션 조기 종료 및 유휴 시간 활용 사전 연산 수행
• Shortest Path 알고리즘 결과에서 도출된 모든 부분 경로를 메모이제이션하여 중복 계산 제거 및 탐색 속도 향상
• 정렬 블록 내 고비용 연산 방지를 위해 단일 요소 컬렉션의 정렬을 생략하는 Short-circuiting 로직 구현
• 상태 보존(State) 방식보다 매 턴 제공되는 정보 기반의 De-novo 결정 방식을 우선하여 테스트 복잡도 및 상태 동기화 오버헤드 제거