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Dev.toAI/ML
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PD 제어 및 Look-Ahead 센서 기반 자율주행 제어 모델 설계
Log #1: Building the Base Control Model
AI 요약
Context
TORCS 시뮬레이터의 Corkscrew 트랙 주행을 위한 고성능 에이전트 구축 단계임. 초기 모델의 과도한 조향 진동(Oscillation) 및 코너 진입 시 급격한 제동으로 인한 충돌 문제가 병목 지점으로 식별됨.
Technical Solution
- track angle과 track position을 활용한 PD Steering 구조 설계로 조향 안정성 확보
- steer_kp(비례 게인) 조절을 통한 직진 구간 Zig-zag 현상 억제 및 댐핑 최적화
- S['track']의 마지막 5개 요소를 분석하는 Look-Ahead 센서 로직 도입으로 전방 트랙 기하구조 예측
- distance_reduction 수치에 비례하여 제동압을 스케일링하는 예측 제동 시스템 구현
- steering angle에 따른 Throttle Gain 차등 적용으로 코너링 시 감속과 직선 구간 가속의 동적 제어
- RPM 회복 최적화를 위한 speedX 기반의 단계적 Gear Shifting 로직 적용
실천 포인트
- 제어 루프 내 Proportional Gain이 너무 높을 경우 발생하는 진동 현상을 댐핑 항 추가로 해결했는지 검토 - 단순 임계값(Threshold) 기반 트리거보다 Look-Ahead 윈도우를 통한 추세 분석 기반의 예측 제어 적용 고려 - 차량의 상태(Steering Angle)와 가속도(Throttle) 간의 상관관계를 정의하여 동적 제어 곡선 설계