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用超聲波加紅外線達成全向障礙偵測：Arduino 雙感測器整合
HC-SR04와 IR 센서 융합을 통한 전방향 장애물 감지 사각지대 제거
AI 요약
Context
단일 센서 기반의 장애물 감지 시스템은 물리적 특성에 따른 치명적 사각지대 보유. 초음파 센서는 흡음재 및 경사면에서 신호 산란으로 인해 인식 실패가 발생하며, 적외선 센서는 어두운 색상의 물체에서 빛 흡수로 인한 거리 측정 불가 문제가 존재함.
Technical Solution
- Ultrasonic과 IR 센서의 상호 보완적 특성을 이용한 Sensor Fusion 설계
- pulseIn 함수의 timeout을 3000μs로 제한하여 신호 미수신 시 발생하는 Blocking 현상 방지
- IR 센서의 노이즈 제거를 위해 DEBOUNCE_COUNT(3회) 기반의 상태 안정화 로직 적용
- 초음파의 장거리 스캔과 IR의 근거리 보완을 통한 Dual-Validation 트리거 체계 구축
- 초음파 센서의 Sentinel 값(MAX_DISTANCE) 설정을 통한 예외 처리 및 IR 백업 경로 확보
실천 포인트
1. 센서 채택 시 대상 물체의 재질, 색상, 형태에 따른 물리적 실패 가능성 검토
2. 외부 입력 대기 함수 사용 시 반드시 Timeout 설정을 통해 시스템 Hang 방지
3. 센서 데이터의 일시적 튀는 현상을 제어하기 위한 Debounce 카운트 적용