Gemma4:e4b 기반 Spatial Reasoning을 통한 Hexapod 로봇 자율 주행 구현

Context

18개 Servo 제어의 복잡성과 지형 변화에 따른 안정성 확보의 어려움으로 인해 기존 Hard-coded 패턴 방식의 한계 발생. 센서 피드백 기반의 실시간 판단과 유연한 Gait Adjustment를 수행하는 지능형 제어 구조 필요.

Technical Solution

• Mac Mini 로컬 환경 제약을 고려하여 경량화 모델인 Gemma4:e4b를 채택함으로써 Spatial Reasoning과 Logic Precision 확보
• Command Control(Port 5000)과 Video Transmission(Port 8000)을 분리한 Dual-port TCP 통신 구조 설계
• LLM의 상태 유지 한계를 극복하기 위해 정기적인 Sensory Polling Loop를 통한 환경 데이터의 컨텍스트 주입 방식 적용
• ENV_LOCK 메커니즘을 통한 비디오 캡처 도구의 동시성 제어 및 데이터 무결성 보장
• High-level 명령을 정밀한 Coordinate-based 파라미터로 변환하는 LLM 기반의 Gait Adjustment 로직 구현