API 기반 URDF 변환으로 수작업 3시간 공정을 200ms로 단축

Context

MuJoCo 시뮬레이션 활용을 위한 URDF에서 MJCF로의 변환 과정에서 발생하는 높은 진입 장벽 존재. 기존 compile 도구의 버그 및 off-diagonal inertia 무시, mesh 경로 파손 등의 한계로 인해 수동 작업에 따른 과도한 리소스 소모 발생.

Technical Solution

• ROS 설치 없이 작동하는 API 기반의 Conversion Layer 도입을 통한 환경 의존성 제거
• HTTP POST 요청 및 Python Client Library를 활용한 URDF to MJCF/SDF 포맷 변환 자동화
• GitHub Actions 워크플로우에 통합하여 Push 이벤트 발생 시 즉각적인 URDF Validation 및 변환 수행
• target 파라미터 제어를 통해 MJCF와 Gazebo SDF 등 다중 타겟 포맷 지원 구조 설계
• 서버 측에서 복잡한 변환 로직을 처리하여 로컬 환경의 Computation Overhead 최소화