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URDF-MJCF 변환 자동화 API를 통한 수동 작업 2~3시간을 200ms로 단축
Convert URDF to MuJoCo MJCF Without Installing Anything API + Python SDK
AI 요약
Context
MuJoCo 시뮬레이터 확산으로 URDF-MJCF 변환 수요가 증가했으나 기존 compile 도구의 버그와 off-diagonal inertia 무시 및 mesh 경로 파손으로 인한 수동 수정 비용 발생.
Technical Solution
- API 기반의 URDF-MJCF 변환 파이프라인을 구축하여 로컬 설치 의존성 제거
- Python SDK 및 REST API 제공을 통한 외부 시스템과의 유연한 통합 구조 설계
- target 파라미터 변경만으로 MJCF뿐 아니라 Gazebo SDF까지 지원하는 다형성 변환 로직 적용
- GitHub Action 내 Validation 및 Conversion 단계를 통합한 CI/CD 자동화 워크플로우 구현
- 서버 사이드 변환 프로세스를 통해 클라이언트의 연산 부담을 최소화한 아키텍처 채택
실천 포인트
1. 로컬 툴체인의 버전 의존성 및 버그 발생 가능성을 API 기반의 서버 사이드 변환으로 대체 가능한지 검토
2. 반복적인 데이터 포맷 변환 과정을 CI/CD 파이프라인에 통합하여 데이터 정합성 자동 검증 체계 구축